تحلیل سینماتیکی و شبیه ‌سازی یک بازوی رباتیک با استفاده از MATLAB

ترجمه مقاله تحلیل سینماتیکی و شبیه ‌سازی یک بازوی رباتیک با MATLAB

ترجمه مقاله Kinematics Analysis and Simulation of a Robotic Arm using MATLAB

در این پست ترجمه مقاله تحلیل سینماتیکی و شبیه ‌سازی یک بازوی رباتیک با استفاده از MATLAB را برای شما دوستان آماده کردیم که علاوه بر چکیده و مقدمه می توانید خود مقاله اصلی را نیز به طور کاملا رایگان دانلود بفرمایید.

چکیده مقاله

به منظور افزایش مطالعه سینماتیک هر بازوی ربات، طراحی پارامتر مطابق با الزامات خاص برای ربات هدایت می‌شود و سینماتیک مستقیم و معکوس آن مورد بحث قرار می‌گیرد. روش قرارداد DR برای تشکیل معادله سینماتیک ساختار حاصل استفاده می‌شود. علاوه بر این، معادلات رباتیک در نرم‌افزار MATLAB مدل‌ سازی شده ‌اند تا یک شبیه‌ سازی بصری سه ‌بعدی از بازوی ربات برای نشان دادن نتایج الگوریتم های برنامه‌ریزی مسیر ایجاد شود. این شبیه ‌سازی حرکت هر مفصل بازوی ربات را تشخیص داده و پارامتر های آن را مورد آزمایش قرار داده و بدین ترتیب به هدف از پیش تعیین‌ شده که یک موج سینوسی بر روی یک صفحه نوشتاری رسم می‌کند، دست می‌یابیم.

مقدمه

در فرآیند تحلیل سینماتیک، DOF ربات را تعیین می‌کنیم، سپس فریم های مرجع را انتخاب می‌کنیم و ماتریس همگن متناظر آن را محاسبه می‌کنیم، که همگی با استفاده از قرارداد D – H است که به طور مکرر برای انتخاب فریم های مرجع در کاربرد های رباتیک استفاده می‌شود. با استفاده از جدول D – H محاسبه معادلات سینماتیک مستقیم آسان‌تر، سریع‌تر و دقیق‌تر با استفاده از جعبه ‌ابزار مسیر نمادین است، که بعدا می‌تواند در شبیه‌ سازی حرکت واقعی ربات و تعامل آن با محیط اطراف استفاده شود. در بخش شبیه‌ سازی، سه الگوریتم مختلف برای حرکت بازوی رباتیک استفاده شده ‌است که عبارتند از الگوریتم حرکت دکارتی، الگوریتم حرکت دیفرانسیلی و الگوریتم حرکت مفصلی. نتایج این الگوریتم ها، همراه با شبیه‌ سازی بصری سه ‌بعدی، همگی در محیط برنامه حسابداری مدیریت انجام شده ‌اند.

چکیده انگلیسی

In order to enhance the study of the kinematics of any robot arm, parameter design is directed according to certain necessities for the robot, and its forward and inverse kinematics are discussed. The DR convention Method is used to form the kinematical equation of the resultant structure. In addition, the Robotics equations are modeled in MATLAB to create a 3D visual simulation of the robot arm to show the result of the trajectory planning algorithms. The simulation has detected the movement of each joint of the robot arm, and tested the parameters, thus accomplishing the predetermined goal which is drawing a sine wave on a writing board.

منبع : ieeexplore.ieee.org