بهینه سازی برنامه ریزی حرکت ربات با الگوریتم ژنتیک با متلب

پروژه بهینه سازی برنامه ریزی حرکت ربات با الگوریتم ژنتیک با MATLAB

در این پست پروژه بهینه سازی برنامه ریزی حرکت ربات با الگوریتم ژنتیک با متلب را آماده کرده ایم که در ادامه به شرح مختصری از حرکت ربات ها پرداخته و فیلم و تصاویری از این پروژه ربات را نشان داده ایم. همچنین یک مقاله فارسی مرتبط با موضوع نیز در ادامه به صورت رایگان قابل دانلود می باشد که پیشنهاد می کنیم، برای کسب اطلاعات بیشتر در رابطه با موضوع پروژه، آن را مطالعه نمائید.

در سال های اخیر استفاده از ربات های متحرک برای دسترسی به فضای کاری بزرگ تر و قابلیت های حرکتی بیشتر افزایش یافته است. از این رو مکانیزم های متعددی برای تولید حرکت در ربات ها طراحی و ابداع شده است. استفاده از چرخ، پا و حتی ترکیب چرخ و پا از جمله مکانیزم های محرکی است که برای تولید لوکوموشن (Locomotion) بهتر و قابلیت مانور بالاتر در مراکز تحقیقاتی مختلف مورد بررسی قرار گرفته است.

توضیحات بیشتر، فیلم و تصاویری از خروجی پروژه بهینه سازی برنامه ریزی حرکت ربات با الگوریتم ژنتیک با متلب و دانلود رایگان مقاله مرتبط با موضوع، در ادامه مطلب.

مشکل اساسی در به کارگیری مکانیزم های فوق امکان ناپایداری و واژگونی در حین حرکت است. این مسئله در هنگام استفاده از ربات های متحرک در تحقیقات فضایی و فعالیت های نظامی بیشتر اهمیت می یابد. به طور مثل، ربات کروی را در نظر می گیریم، ربات کروی، ربات متحرکی است که از یک پوسته کروی و یک مکانیزم محرک داخلی تشکیل شده است.

مکانیزم محرک باعث غلتش پوسته کروی روی سطح شده و آن را حرکت می دهد. از آنجا که یک پوسته کروی غلتان هرگز واژگون نمی شود، این مشکل در ربات کروی برطرف شده است. همچنین، پوسته کروی فضای مناسبی برای قرار گرفتن اجزای داخلی فراهم کرده و می تواند به عنوان یک محافظ خوب برای محافظت از اجزای داخلی عمل کند. از این رو این ربات اغلب در تحقیقات فضایی و کاوش در مناطق نظامی و ناشناخته استفاده می شود.

مکانیزم محرک در ربات های کروی به دو دسته تقسیم می شوند:

1 – مکانیزم هایی که بر اساس اصل پایستگی مومنتم زاویه ای باعث حرکت پوسته کروی می شوند. 2- مکانیزم هایی که با تغییر مرکز جرم ربات حرکت را ایجاد می کنند. تحقیقات گذشته در رابطه با ربات های کروی، اغلب بر ابداع مکانیزم های محرک جدید برای تولید لوکوموشن ساده تر متمرکز بوده است.

بیکچی (Bicchi) و همکارانش از یک ارابه با دو چرخ به عنوان مکانیزم محرک برای حرکت دادن پوسته کروی استفاده کردند و مدل سینماتیکی را در حالت شبه استاتیکی و مدل دینامیکی را در حرکت روی خط راست به دست آوردند.

تصاویر خروجی پروژه بهینه سازی برنامه ریزی حرکت ربات با الگوریتم ژنتیک با متلب :

تصویر خروجی 1:

تصویر خروجی 2:

تصویر خروجی 3:

تصویر خروجی 4:

تصویر خروجی 5:

تصویر خروجی 6:

تصویر خروجی 7: